Tehnicile de masaj pentru prima dată au fost descrise de indieni și chinezi. Într-unul din tratatele medicale din India Antică , sunt descrise detaliat tehnicile de masaj , utilizate de indieni pentru a trata diverse boli.
Indienii primii au combinat băi cu aburi și masajul. În timpul masajului în baie pe plite de fier fierbinți turnau apa, care se evaporă și pătrundea în piele. Când corpul uman era suficient de umed, persoana masată se întindea pe podea, și doi servitori, câte unul din ambele părți, strângeau muschii cu o forță diferită, apoi se efectua masajul abdomenului și al pieptului. După ce omul se intorcea și i se făcea masajul spatelui .
Din Egipt masajul s-a răspândit în Grecia antică, unde împreună cu gimnastica a ocupat un loc important în arta de vindecare. Masajul era considerat unul din elementele principale ale medicinei în Grecia. Utilizarea acestuia a fost obligatorie. Ei credeau că masajul ar trebui să se aplice nu numai în medicină, dar și în viața de zi cu zi și sport, masajul a fost introdus în școală și în armată. Au existat saloane speciale pentru ingrijirea feței și a mâinilor, unde se făcea masajul igienic și cosmetic. În Roma Antică, ca și în China și India au fost deschise școli de masaj. Ele au fost fondate de medici greci: Asklepiad si discipolii lui. Asklepiad a impărțit masajul în masaj uscat și masaj cu uleiuri, puternic și slab, de scurtă și de lungă durată. Paracelsus recomandă masajul pentru a elimina depuneri și edeme; Galen a gasit nouă tipuri de masaj, și a descris tehnica lor.